Программное
обеспечение поставляется в комплекте с оборудованием. Имеет удобный интерфейс,
лёгкость в управлении.
(Включено в состав оборудования)
Программное обеспечение контроллера G2 и TAWERS.
Программное обеспечение оптимизировано для выполнения роботом сварки CO2/MAG/MIG/TIG или плазменной сварки (Powder plasma welding). Параметры всех типов сварочных источников, сварочных горелок, механизмов подачи сварочной/присадочной проволоки, синхронных вращателей уже занесены в память программы и очень просто вызываются пользователем посредством выбора конкретной модели устройства, что позволяет избежать ошибок при написании пользовательской программы, а также значительно сокращает время подготовки и отладки программы.
Программа очень проста в освоении, поскольку работает под управлением операционной системы Windows CE, имеет стандартный графический Windows интерфейс с графическими пиктограммами (иконками), «всплывающими» окнами и всегда доступный раздел помощи.
Программа имеет два основных режима работы:
- ОБУЧЕНИЕ (Teach mode)
- ВЫПОЛНЕНИЕ (Auto mode)
В режиме ОБУЧЕНИЕ с помщью пульта программирования можно создавать пользовательскую программу управления роботом, осуществлять ее редактирование и отладку.
Пользовательская программа состоит из определенных пользователем точек на требуемой траектории движения робота. Каждая точка содержит данные о координатах робота, скорости перемещения от этой точки к следующей, способ перемещения (интерполяция) и действия робота на этом участке.
В режиме ВЫПОЛНЕНИЕ происходит выполнение роботом программы созданной в режиме ОБУЧЕНИЕ. Запустить программу на выполнение можно в ручном или автоматическом режиме. В ручном режиме запуск и остановка программы производятся с пульта программирования. В автоматическом режиме запуск и остановка программы осуществляется по сигналам, поступающим на входы контроллера робота с выносного поста управления или внешнего контроллера управляющего роботизированным комплексом. В простейшем случае пост управления может состоять из кнопок СТАРТ и СТОП (пост управления может иметь различное количество элементов управления в зависимости от конфигурации роботизированного комплекса).
Основные функциональные возможности программы в режиме ОБУЧЕНИЕ
Для изменения алгоритмов движения и вращения робота пользователь имеет возможность выбора одной из шести координатных систем:
- независимое вращение элементов робота(осей) в сочленениях(Joint);
- система декартовых координат (Cartesian);
- система координат на основе направления движения сварочной горелки (Tool);
- цилиндрическая система координат(Cylindrical);
- пользовательская система координат(User);
- система координат на основе проекции сварочной горелки(Tool projection).
Доступны пять способов перемещения (интерполяции) робота от одной программной точки до другой:
- произвольное перемещение (PTP);
- линейное перемещение (Linear);
- перемещение по окружности (Circular);
- колебательное линейное перемещение (Linear weaving);
- колебательное перемещение по окружности (Circular weaving).
Возможность выбора и настройки одной из шести программных моделей колебательного движения робота:
Стандартные функции работы с файлами и программами:
- создание файлов программ;
- переименование файлов;
- поиск файлов;
- удаление;
- сортировка;
- редактирование программных точек, скорости, параметров;
- трассировка и отладка программы и т.д.
Очень эффективные функции параллельного сдвига всех запрограммированных точек и кругового сдвига относительно оси робота, позволяющие значительно сократить время на подготовку пользовательской программы при сварке нескольких одинаковых деталей.
Основные функциональные возможности программы в режиме ВЫПОЛНЕНИЕ
В режиме ВЫПОЛНЕНИЕ, в зависимости от конфигурации роботизированного комплекса в составе которого функционирует робот, запуск заранее подготовленной пользовательской программы может осуществляться либо с пульта программирования, либо с поста оператора.
Функции создания, отладки и редактирования пользовательской программы заблокированы и не позволяют оператору, эксплуатирующему роботизированный комплекс, случайно повредить программу.
В процессе выполнения программы, не останавливая робота, оператор имеет возможность корректировки сварочных параметров:
- сварочного тока, напряжения,
- скорости сварки.